Desarrollar dicha integración requiere características particulares de hardware que soporte los ambientes de simulación y comunicación entre los diferentes softwares citados, así como, la adquisición y procesamiento de señales analógicas utilizadas en el algoritmo de control aplicado al modelo, con polinomios de Lagrange y ecuaciones de cinemática directa e inversa por el método Denavit-Hartenberg. Configuración de la interfaz de comunicación con SolidWorks. Elaboración de la interfaz para movimientos simultáneos 5. Configuración y comunicación con el hardware Arduino. Elaboración del diagrama de control en LabVIEW 3. Definición del espacio de trabajo del manipulador 2. El objetivo del trabajo es desarrollar una aplicación para el control de movimiento, integrando un modelo virtual en un prototipo de manipulador SCARA de 4 GDL. Keywords: Arduino, kinematics, virtual Interface, SCARA, dynamics.Įl control desacoplado de robots facilita la generación de trayectorias de posición, velocidad y aceleración, así como la combinación de secuencias de movimiento en las articulaciones. Developing such integration requires particular hardware characteristics that support simulation and communication environments between the different software mentioned, as well as the acquisition and processing of analog signals used in the control algorithm applied to the model, with Lagrange polynomials and direct and inverse kinematics modelling by the Denavit-Hartenberg method. Configuration of the communication interface with SolidWorks. Development of the interface for simultaneous movements 5. Configuration and communication with Arduino hardware. Preparation of the control diagram in LabVIEW 3. Definition of the manipulator's workspace 2. The aim of this work is to develop an application for motion control, integrating a virtual model into a prototype SCARA manipulator of 4 DOF. The decoupled control of robots eases the generation of trajectories of position, speed and acceleration, as well as the combination of sequences of movement in the joints.
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